Dłoń robotyczna UNITREE BrainCo Revo 2 Touch

Najważniejsze cechy

✔ 11 stopni swobody – rozbudowana kinematyka umożliwiająca wykonywanie złożonych ruchów dłoni.

✔ 6 aktywnie napędzanych stawów – precyzyjna kontrola chwytu i manipulowania obiektami.

✔ Wielowymiarowe czujniki dotykowe – wykrywanie kontaktu z przedmiotem bezpośrednio na opuszkach palców.

✔ Tactile Adaptive Control – adaptacyjne sterowanie wspierające dokładniejszą pracę z obiektami.

✔ Siła pełnego chwytu do 50 N – możliwość stabilnego utrzymywania różnego rodzaju przedmiotów.

✔ Udźwig do około 20 kg – duże możliwości mimo masy własnej wynoszącej tylko 383 g.

✔ Precyzja sterowania 0,1° – płynne i powtarzalne wykonywanie zaprogramowanych ruchów.

✔ RS485, CAN FD i EtherCAT – szerokie możliwości integracji z systemami robotycznymi.

✔ SDK dla Python i C – możliwość tworzenia własnych aplikacji, gestów i algorytmów sterowania.

Zaawansowana dłoń do robotów humanoidalnych

UNITREE BrainCo Revo 2 Touch to precyzyjna dłoń robotyczna zaprojektowana z myślą o integracji z robotami humanoidalnymi Unitree oraz rozbudowanych projektach badawczych i inżynierskich. Łączy biomimetyczną mechanikę z czujnikami dotykowymi i zaawansowanymi trybami sterowania, dzięki czemu może wykonywać zarówno proste gesty, jak i znacznie bardziej wymagające operacje manipulacyjne.

Konstrukcja oferuje 11 stopni swobody i 6 aktywnie napędzanych stawów, a funkcja Tactile Adaptive Control pozwala dodatkowo wykorzystywać informacje o kontakcie dłoni z przedmiotem podczas realizacji zadania.

Ruch inspirowany ludzką dłonią

Mechanika Revo 2 Touch została opracowana tak, aby możliwie wiernie odwzorować sposób poruszania się ludzkich palców. Łącznie 11 stopni swobody pozwala wykonywać złożone sekwencje ruchów i dopasowywać ułożenie dłoni do kształtu chwytanego obiektu.

Szczególnie rozbudowany jest kciuk, który wykorzystuje 2 aktywne stopnie swobody oraz dodatkowy pasywny stopień swobody. W połączeniu z pozostałymi palcami umożliwia to wykonywanie naturalnie wyglądających gestów oraz różnych typów chwytu.

Dotykowa kontrola kontaktu z obiektem

Wersję Touch wyposażono w wielowymiarowy moduł dotykowy umieszczony na opuszkach palców. Sensory dostarczają informacji o kontakcie z przedmiotem, dzięki czemu system sterowania może lepiej reagować na rzeczywistą sytuację podczas chwytania i manipulowania obiektem.

Funkcja Tactile Adaptive Control dodatkowo wspiera adaptację zachowania dłoni podczas pracy. Rozwiązanie jest szczególnie przydatne przy obiektach o różnych rozmiarach, kształtach i właściwościach mechanicznych, gdy sam ruch zadany pozycyjnie może być niewystarczający.

Do 50 N siły chwytu przy masie 383 g

Pomimo niewielkiej masy wynoszącej zaledwie 383 g, dłoń oferuje siłę pełnego chwytu sięgającą 50 N. W przypadku chwytu szczypcowego wartość wynosi do 15 N, co pozwala realizować również zadania wymagające bardziej precyzyjnego operowania niewielkimi przedmiotami.

Maksymalny udźwig sięga około 20 kg, natomiast maksymalna odległość pomiędzy kciukiem a palcem wskazującym wynosi 100 mm. Pozwala to obsługiwać przedmioty o bardzo zróżnicowanych gabarytach bez znacznego zwiększania masy końcówki robota.

Szybka reakcja i precyzja 0,1°

Revo 2 Touch została przygotowana również do dynamicznych sekwencji ruchów. Pełne zgięcie lub wyprostowanie dłoni zajmuje maksymalnie 0,65 sekundy, dzięki czemu kolejne operacje mogą być wykonywane sprawnie i bez zbędnych opóźnień.

Precyzja sterowania wynosząca 0,1° pozwala dokładnie odwzorowywać zadane położenia. Ma to znaczenie zarówno przy realizacji powtarzalnych gestów, jak i podczas eksperymentów wymagających dokładnej kontroli ustawienia poszczególnych palców.

RS485, CAN FD i EtherCAT

Dłoń obsługuje popularne w robotyce interfejsy komunikacyjne RS485, CAN FD oraz EtherCAT. Ułatwia to integrację z kontrolerami, komputerami i pozostałymi elementami systemu sterowania robota humanoidalnego.

Producent udostępnia także SDK kompatybilne z Python i C, dzięki czemu użytkownik może przygotowywać własne aplikacje, tworzyć logikę sterowania oraz integrować dłoń z opracowywanym środowiskiem programistycznym.

Rozbudowane tryby sterowania

Revo 2 Touch pozwala sterować pozycją, prędkością oraz prądem, a także korzystać ze sterowania kaskadowego i zgodnościowego. Pozwala to dobierać sposób działania mechanizmu zależnie od tego, czy najważniejsza jest dokładna pozycja, ograniczenie prędkości czy kontrolowanie parametrów związanych z siłą chwytu.

Tryb Turbo wykorzystuje wykrywanie zablokowania ruchu. Po kontakcie z obiektem system może ponawiać zaciskanie chwytu w odstępach wynoszących 500 ms, co pomaga utrzymywać stabilny kontakt również z miękkimi i podatnymi na odkształcenia przedmiotami.

Twórz własne gesty i sekwencje ruchów

Możliwość definiowania własnych gestów pozwala dostosować zachowanie dłoni do konkretnego zadania. Użytkownik może przygotowywać sekwencje ruchów odpowiadające wybranym czynnościom, procesom lub scenariuszom interakcji robota z człowiekiem.

Rozwiązanie zwiększa elastyczność całej platformy i pozwala wykorzystywać ten sam mechanizm w wielu projektach – od badań nad manipulacją i gestykulacją po automatyzację powtarzalnych operacji wykonywanych przez robota humanoidalnego.

Ochrona mechanizmu i aktualizacje OTA

Wbudowane systemy ochronne obejmują zabezpieczenia przed przeciążeniem prądowym, zablokowaniem mechanizmu, przegrzaniem oraz kolizjami. Pomagają one chronić napędy i elementy mechaniczne podczas eksperymentów oraz codziennej pracy.

Obsługa aktualizacji OTA pozwala wygodnie wdrażać kolejne usprawnienia oprogramowania bez konieczności ingerencji w konstrukcję dłoni. Dzięki temu Revo 2 Touch może być rozwijana wraz z całym systemem robotycznym.